
TODO:


ColdetModelPair に vector<collision_data> 相当のデータを持たせる。

ColdetModelPairの実装と CollisionPairInserter を統合する。

collision_data のリファクタリング。


ColdetModel には位置姿勢情報は持たせず、ColdetModelPair において干渉検出を
呼び出すときにパラメータとして位置姿勢を渡すことにする？
（Linkクラスとの連携のため）








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*** Global変数を取り除く法

- InsertCollisionPair の内容をクラス化する (CollisionPairInserter ?)
- AABBTreeCollider クラスにCollisionPairInserter のインスタンスを持たせる
-- ヘッダは OPC_TreeCollider.h
- AABBTreeCollider::TriTriOverlap 内で呼び出す。（元はinsert_collision_pair 関数)
-- ソースは OPC_TriTriOverlap.h




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CdModelSet リンク一つの頂点データセットを格納する
　CdModelCache へ "addModel" で名前とともに追加される

 CdModelCache CdModelSetを追加していくクラス。おそらくロボット一体に対応。

 CdCharaCache CdModelCacheを追加していくクラス。Worldがもつ複数ロボット分を格納




CdScene CdCharを格納する

CdChar cacheModelから作る、実際の計算用のクラス？ ロボット一体に対応

CdJoint　実際の計算用。リンク一体に対応。	
 translation_, rotation_ に位置姿勢をセットしておく。  

CdCheckPair 干渉チェックペア。CdScene へ追加。
 collide() メソッドで衝突判定。結果は collision_data 型に格納。



cdContact はグローバル変数 utilities.h で定義されている。

主に、InsertCollisionPair.cpp にて内容をセットされている。
