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# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
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cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(robotis_device)

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# Find catkin packages and libraries for catkin and system dependencies
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find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  dynamixel_sdk
)

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# Setup for python modules and scripts
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# Declare ROS messages, services and actions
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# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
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# Declare catkin specific configuration to be passed to dependent projects
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catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES robotis_device
  CATKIN_DEPENDS roscpp dynamixel_sdk
)

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# Build
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include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_library(robotis_device
  src/robotis_device/robot.cpp
  src/robotis_device/sensor.cpp
  src/robotis_device/dynamixel.cpp
)
add_dependencies(robotis_device ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(robotis_device ${catkin_LIBRARIES})

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# Install
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install(TARGETS robotis_device
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY devices
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

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# Test
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