################################################################################
# Set minimum required version of cmake, project name and compile options
################################################################################
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(turtlebot3_manipulation_hardware)

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra)
endif()

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# Find ament packages and libraries for ament and system dependencies
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find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(dynamixel_sdk REQUIRED)
find_package(hardware_interface REQUIRED)
find_package(pluginlib REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)

add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
  src/dynamixel_sdk_wrapper.cpp
  src/opencr.cpp
  src/turtlebot3_manipulation_system.cpp
)

ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}
  dynamixel_sdk
  hardware_interface
  pluginlib
  rclcpp
)

target_include_directories(${PROJECT_NAME}
  PUBLIC
    $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
    $<INSTALL_INTERFACE:include>
)

pluginlib_export_plugin_description_file(hardware_interface turtlebot3_manipulation_hardware.xml)

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# Install
################################################################################
install(DIRECTORY include/
  DESTINATION include
)

install(TARGETS ${PROJECT_NAME}
  LIBRARY DESTINATION lib
  ARCHIVE DESTINATION lib
  RUNTIME DESTINATION bin
)

################################################################################
# Macro for ament package
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ament_export_include_directories(include)
ament_export_libraries(${PROJECT_NAME})

ament_export_dependencies(
  dynamixel_sdk
  hardware_interface
  pluginlib
  rclcpp
)

ament_package()
